TDF51IMU光纤惯组

类别

IMU

数据说明

配件

推荐

概述

光纤惯组具有体积小、重量轻、功耗低、精度高等优点，可用于设计纯捷联、单轴、双轴调制惯组，满足新型无人平台、水/鱼雷兵器以及陆用、机载武器平台等对小体积、高精度惯组设备的使用需求, 具备载体角运动和线运动信息的动态测量功能。

性能指标

表1 TDF51IMU光纤惯组性能指标

电气接口

惯组设备对外电气接口包括电源接口、RS422通信接口和百兆以太网接口，对外电气接口插座型号为J30JM-25ZKP43，配套插头型号为J30J-25TJL，如表2所示为惯组设备对外接线定义。

表1 TDF51IMU电气接口定义

通讯协议

a.RS422串口1输出三路角度增量信息、三路速度增量信息、IO计数信息，温度信息，数据频率为200Hz（未经插值的原始观测值经误差补偿后），数据协议见附件A，输出数据无丢失；

b.RS422串口2输出采样时刻1的时间同步信号（上升沿有效，上升沿时间代表惯性传感器采样时刻），RS422差分信号，脉冲宽度为10±2μs，采样信号间隔为5ms±20μs,上升沿和下降沿电平建立时间不大于100ns,上升沿发出50μs后，发送串口1数据。

输出数据协议

a.波特率：460800bps；

b.输出形式：RS422，1位起始位，1位停止位，8位数据位，无校验；

c.数据频率：200Hz；

d.通信协议：通信协议详见下表；

e.所有未定义位默认填0，多字节传输时，低字节在前，高字节在后。

陀螺输出数据帧格式定义

字节序号	意义	数据类型	长度	说明
1-4	数据包头	无符号整型	4字节	0x55、0x55、0x55、0x55
5-8	数据包计数	无符号整型	4字节	IMU内部计数值
9-12	X陀螺数据	单精度浮点	4字节	度
12-16	Y陀螺数据	单精度浮点	4字节	度
16-20	Z陀螺数据	单精度浮点	4字节	度
21-24	X加表数据	单精度浮点	4字节	米/秒
25-28	Y加表数据	单精度浮点	4字节	米/秒
29-32	Z加表数据	单精度浮点	4字节	米/秒
33-34	X加表温度	无符号整型	2字节	度
35	IO1脉冲计数	无符号整型	1字节	-
36	IO2脉冲计数	无符号整型	1字节	-
37	标志位	无符号整型	1字节	-
38	校验和	无符号整型	1字节	1-37字节的和
注： X、Y、Z轴陀螺数据为角度增量，单位：度。 X、Y、Z轴加表数据为速度增量，单位：米/秒。温度单位：度，正数=（D33+D34256）0.01，负数=（D33+D34256-65536）0.01。标志位定义如附表1(b)所示。