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TDF59IMU 光纤惯组
类别
IMU
数据说明
配件
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概述
光纤惯组具有体积小、重量轻、功耗低、精度高等优点，可用于设计纯捷联，满足新型无人平台、水/鱼雷兵器以及陆用、机载、弹载武器平台等对小体积、高精度惯组设备的使用需求, 具备载体角运动和线运动信息的动态测量功能。
性能指标
| 项目 | 内容 | 指标 | 备注 |
| 陀螺性能指标 | |||
零偏指标
| 零偏稳定性（100秒） | 0.005°/h | |
| 零偏稳定性（10秒） | 0.01°/h | ||
| 变温零偏稳定性 | 0.02°/h | ||
| 标度因素 | 全温标度因数 | ≤150ppm | |
| 其他指标 | 随机游走系数 | 0.001°/√h | |
| 输入量程 | 400°/s | ||
| 加速度计性能指标 | |||
| 偏差指标 | 偏值月综合误差 | 20μg | |
| 零偏指标 | 零偏温度敏感性 | μg/℃ | |
比例因子
| 比例因子月度综合误差 | 20ppm | |
| 比例因子温度敏感性 | 20ppm/℃ | ||
| 量程指标 | 输入量程 | ±20g | |
| 整机特性 | |||
环境性能指标
| 工作温度 | -40℃～60℃ | |
| 存储温度 | -45℃～70℃ | ||
| 一般要求 | 供电电源 | 18～36V（DC） | |
| 稳定功耗 | ≤15W | 启动功耗 ≤ 25W | |
通信协议
本文为空天统一软件通用调试接口记录数据的通讯协议。软件输出的调试数据波特率为460800，8位数据位，1位停止位，无校验，按照先低后高顺序发送。通用调试数据包含IMU原始数据，用户命令数据、卫星导航记录数据、导航结果数据等。具体协议如下。
IMU原始数据数据输出频率为200Hz，协议如下：
| 序号 | 报文内容 | 类型 | 备注 |
| 1~2 | 帧头 | 字符 | 0x5A、0x54 |
| 3 | 帧长度 | 字符 | 0x1E |
| 4 | 帧ID | 字符 | 0x04 |
| 5~8 | 帧号 | 整数 | 200Hz 累积 |
| 9~11 | X 加速度计输出 | 字符×3 | 备注1
|
| 12~14 | Y加速度计输出 | 字符×3 | |
| 15~17 | Z加速度计输出 | 字符×3 | |
| 18~20 | X 陀螺仪输出 | 字符×3 | 备注2
|
| 21~23 | 陀螺仪输出 | 字符×3 | |
| 24~26 | Z-陀螺仪输出 | 字符×3 | |
| 27 | 保留 | 字符 | |
| 28~31 | 保留 | 整数 | |
| 32~33 | 保留 | 短的 | |
| 34 | 校验和 | 4~33字节和 |
电气接口
惯组设备对外电气接口包括电源接口RS422通信接口和百兆以太网接口，对外电气接口插座型号为J30JM-37ZKP，配套插头型号为J30J-37TJL，如表7-1所示为惯组设备对外接线定义：
表7-1 惯组设备对外电气接口定义（J30JM-37ZKP）
| 引脚 | 连接关系 | 信号名称 | 信号特征 |
| 1、2 | 外部供电
| PCS电源正极 | 24V |
| 3、4 | PCS电源地 | 电源地 | |
| 5 | 200Hz信号输出
| IMU_TX1+ | IMU数据输出正 |
| 6 | IMU_TX1- | IMU数据输出负 | |
| 9 | 同步信号 | IMU_SYN+ | IMU同步信号正 |
| 10 | IMU_SYN- | IMU同步信号负 |
结构外形及尺寸
外形尺寸：158mm×161mm×122.5mm（±1mm，不包含接插件）
安装尺寸：146mm×149mm，安装孔径：4-Φ5.5mm
重量：≤3.6kg
信息为测试元素，使用时候可删除该元素放置自己想放的元素
这里是占位文字
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