概述

该型光纤惯组内含八点减振，能够满足大冲击、大振动应用场景，具有体积小、重量轻、功耗低、精度高等优点，水/鱼雷兵器以及陆用、机载、弹载武器平台等对小体积、高精度惯组设备的使用需求,具备载体角运动和线运动信息的动态测量功能。

性能指标

TDF72IMU光纤惯组性能指标

通讯协议

软件输出的调试数据波特率为460800，8位数据位，1位停止位，无校验，按照先低后高顺序发送。通用调试数据包含IMU原始数据，用户命令数据、卫星导航记录数据、导航结果数据等。具体协议如下。

IMU原始数据数据输出频率为200Hz，协议如下：

备注1：速度增量计算方法
（1）记tk时刻加速度计输出的5ms速度增量值为yk（单位：m/s）；
（2）定义速度增量累加初始值SumVelInt = 0；
（3）定义Yk=int[yk×1e5+δYk-1]，其中int[·]表示取整操作，δYk-1表示上一步速度增量取整后的余数；
（4）Yk取整后的余数：δYk = yk×1e5+δYk-1-Yk；
（5）SumVelInt = SumVelInt + Yk；
（6）SumVelInt的整数范围限定：
如果SumVelInt≥1e7，SumVelInt = SumVelInt - 1e7；
如果SumVelInt＜0，SumVelInt = SumVelInt + 1e7；
整数化处理后将SumVelInt值范围限定在[0,1e7);
（7）发送整数化处理后SumVelInt的低位3个字节。
备注2：角度增量计算方法
（1）记tk时刻陀螺输出的5ms角增量值为xk（单位：rad）；
（2）定义角增量累加初始值SumAngInt = 0；
（3）定义Xk=int[xk×1e7+δXk-1]，其中int[·]表示取整操作，δXk-1表示上一步角增量取整后的余数；
（4）Xk取整后的余数：δXk = xk×1e7+δXk-1-Xk；
（5）SumAngInt = SumAngInt + Xk；
（6）SumAngInt的整数范围限定：
如果SumAngInt≥1e7，SumAngInt = SumAngInt - 1e7；
如果SumAngInt＜0，SumAngInt = SumAngInt + 1e7；
整数化处理后将SumAngInt值范围限定在[0,1e7);
（7）发送整数化处理后SumAngInt的低位3个字节。

电气接口

惯组设备对外电气接口包括电源接口RS422通信接口和百兆以太网接口，对外电气接口插座型号为J30JM-37ZKP，配套插头型号为J30J-37TJL，如表7-1所示为惯组设备对外接线定义：

表7-1 惯组设备对外电气接口定义（J30JM-37ZKP）

结构外形及尺寸

外形尺寸：160mm×160mm×115mm（±1mm，不包含接插件）

重量：≤3kg

质量保证

质量保证条款依据合同另行约定。